一般認為最早的服裝是在勞動中起源的，支持這種說法的人認為古代神話中炎帝、神農氏的形象就頗似農人。因為身著紅色襦，小腿著綁腿，頭戴鳥羽帽，足踏皮質鞋，手執農具。這種提法其實比較有道理。后代人對上古的服裝多有揣度，比方說不少人認為當時的老百姓頭上戴的是尖帽或圓筒高帽等，不過這都無法考證。

在古代的皇帝、堯舜時期開始有了衣裳，結束了史前那種圍披狀態。人們穿著這種式樣的衣裳，拜祭祖先和天地。那個時候的人很質樸，早晨天未亮時，天空是黑色，此時一般稱為“玄”，因此他們在上衣顏色的選擇上，就選了玄色；而大地為黃色，下裳就和地一樣，所以服色即用黃色，以此表達對天和地的崇拜。遠古時期，以上衣下裳代表服式，又有上衣下裳相連的“深衣制”，這種深衣形式在那時男女沒區別。

總的來說，遠古時期，生產力極端低下，為了非常實用的用途，比如人們需要御寒防潮護身免災等就披上獸皮和樹葉，而在熱帶地區，因烈日照射，風雨襲擊，蟲蛇啃咬，人們通常在身上涂上油脂和粘土或繪上花紋，披蓋樹葉和樹皮。再一個，人類為了獲得獵物，往往把自己打扮成獵物食物的形象，如戴獸角獸頭帽子，穿某些動物的毛皮，以便靠近狩獵目標，提高狩獵效果，這直接刺激了衣飾的發明。石器時代后，人們掌握了制造工具和使用工具的方法，發明了骨錐和骨針，從此原始服裝便產生了。

隨著生產力和社會分工的發展，原始社會的解體，人類社會發展進程出現了一個質的變化，從無產階級社會過度到了階級社會。從此，衣冠服飾變成了統治階級“昭名分，辯等威”的工具。大約在夏商以后，中國的冠服制度初步建立。而由于社會生產力的發展和土地所有制的變化，西周時等級制度也開始逐步確立，與這種等級制度相適應的冠服制度也就逐漸完備。